Troska Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego (Księży Pallotynów) o rozwój dzieła misyjnego w świecie znalazła konkretny swój wyraz, gdy 15 maja 1970 roku powołano Sekretariat ds. Misji w Rzymie, który miał za zadanie wspierać misje pallotyńskie zarówno duchowo jak i materialnie. Rok później, obecni na swoim pierwszym posiedzeniu członkowie Sekretariatu ustalili, że w każdej prowincji i regii powinien powstać sekretariat misyjny, który na swoim terenie spełniałby te same zadania, co Sekretariat Misyjny w Rzymie. 
< Wydarzenia te zbiegły się z podjęciem przez Polską Prowincję pracy misyjnej w Brazylii i Rwandzie. Zaistniała konieczność powołania Sekretariatu Misyjnego Księży Pallotynów w Polsce. Na początku miał on swoją siedzibę w domu Zarządu Prowincjalnego przy ul. Skaryszewskiej 15 w Warszawie. Kierował nim początkowo ks. Czesław Ramusiewicz SAC, a od 1974 roku ks. Stanisław Kuraciński SAC. W tym samym roku, w Ząbkach przy ul. Wilczej 8, zakupiono dom, który przeznaczono na funkcjonowanie Sekretariatu. Po śmierci ks. Stanisława Kuracińskiego w 2006 r., funkcję Sekretarza ds. Misji Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego Prowincji Chrystusa Króla powierzono ks. Grzegorzowi Młodawskiemu SAC. 
Od samego początku zadaniem Sekretariatu Misyjnego było zachęcanie ludzi świeckich do tego, by wspierali dzieło misyjne modlitwą, ofiarą własnych cierpień oraz pomocą materialną. To zaangażowanie w szerzenie idei misyjnej w naszym kraju wynika po pierwsze z potrzeby stworzenia zaplecza duchowego dla misjonarzy i Kościołów misyjnych, po drugie z pragnienia budzenia ducha misyjnego wśród wszystkich wierzących. Animacja osób dorosłych była i jest do dziś jednym z najistotniejszych celów działania Sekretariatu, który poprzez organizowanie niedziel misyjnych w parafiach, prowadzenie rekolekcji adwentowych i wielkopostnych, rekolekcji zamkniętych dla współpracowników oraz apostolstwo słowa drukowanego stale poszerza grono osób współpracujących w dziele misyjnym Kościoła.
W 1977 r. powołano do istnienia tzw. “Młodzieżówkę” (“eMkę” – Sekcję Współpracy z Dziećmi i Młodzieżą). Rozpoczęto w różnych parafiach animację dzieci i młodzieży, poprzez katechezy misyjne oraz rekolekcje tzw. Wieczerniki Misyjne. Celem tej działalności jest przygotowanie wśród dzieci i młodzieży animatorów misyjnych w wielu parafiach w Polsce. Każdego roku z ramienia Sekretariatu Misyjnego organizowana jest grupa współpracowników idąca w pielgrzymce na Jasną Górę i do Wilna. Raz w roku odbywa się w intencjach misyjnych czuwanie modlitewne dorosłych i młodzieży na Jasnej Górze. Bardzo bogata jest indywidualna korespondencja ze współpracownikami. Trzy razy w roku otrzymują listy misyjne, omawiające aktualne problemy misji.
Od 1991 roku wydawany jest kwartalnik “Posyłam Was“, w którym przekazywane są najnowsze wiadomości z życia Kościoła misyjnego, wypowiedzi, świadectwa i listy misjonarzy.
Księża Pallotyni pracujący w Sekretariacie Misyjnym poprzez sprawowanie Eucharystii, głoszenie homilii i katechez oraz przekazując najnowsze informacje z terenów misyjnych animują również siostry zakonne klauzurowe. Organizują też spotkania dla sióstr z instytutów zakonnych czynnych oraz dla kapłanów diecezjalnych. Tym samym tworzą ogromne zaplecze modlitewne dla misjonarzy. Poza animacją misyjną drugim celem działalności Sekretariatu jest organizowanie konkretnej pomocy materialnej dla misjonarzy oraz ludności, wśród której pracują. Obecnie w Sekretariacie posługują: ks. Józef Baran SAC, ks. Tadeusz Bazan SAC, ks. Andrzej Dębski SAC, ks. Jerzy Gugała SAC, ks. Jerzy Limanówka SAC, ks. Grzegorz Młodawski SAC, ks. Włodzimierz Osica SAC, ks. Marek Pasiuk SAC, ks. Adolf Religa SAC, ks. Roman Rusinek SAC, ks. Emilian Sigel SAC, ks. Zdzisław Wdziekoński SAC, br. Adam Fułek SAC.
Od początków istnienia Sekretariatu wysyłane są paczki żywnościowe z odzieżą, lekarstwami, środkami higienicznymi, narzędziami ogrodniczymi, ślusarskimi, artykułami gospodarstwa domowego i kocami. Wysłano również wiele szat i naczyń liturgicznych oraz liczne dewocjonalia. Nie można tez pominąć znaczącego udziału finansowego Sekretariatu w budowie kościołów, domów parafialnych, ośrodków zdrowia, dożywiania, a także drukarni, która do czasu wojny rwandyjskiej służyła nie tylko wierzącym w Rwandzie, ale także z innych krajów afrykańskich. W 1994 roku wstrząsnęła światem wieść o okrutnej masakrze ludności cywilnej w Rwandzie. Zginęło prawie dwa miliony ludzi a setki tysięcy pozostało bez środków do życia. Najbardziej cierpiały niewinne i osierocone dzieci. Tuż po tych wydarzeniach Sekretariat Misyjny zajął się organizowaniem pomocy dla ludności i Kościoła w zrujnowanej wojną Rwandzie.
Od wielu lat prowadzona jest akcja “Adopcji Serca“, która polega na przyjęciu i ukochaniu Serca (czyt. Człowieka), które jest gdzieś w dalekim świecie narażone na biedę, choroby, konflikty społeczne i zbrojne. Jest to największe zadanie misyjne, w które włączyło się wielu współpracowników przez swoją modlitwę i ofiarę.
W latach 90-tych Sekretariat Misyjny Księży Pallotynów wziął pod uwagę także sytuację Kościoła katolickiego na Wschodzie.
Utworzono “Pomost” pomiędzy Polską a Wschodem. Szczególną opieką objęto Polaków zamieszkujących na Białorusi i Ukrainie. Ojciec Święty Jan Paweł II wielokrotnie apelował o pomoc duszpasterską dla Ameryki Południowej. Księża Pallotyni odpowiedzieli na tę prośbę, tworząc kolejne placówki misyjne w Wenezueli i Kolumbii. Posłano tam misjonarzy, aby pomagając miejscowej ludności szerzyli kult Bożego Miłosierdzia i przyczyniali się do wzrostu powołań kapłańskich i zakonnych.
Od 2008 r. Pallotyński Sekretariat Misyjny podjął pracę duszpasterską na Antylach w Barbadosie (parafia św. Dominika).
Ważnym wydarzeniem dla Sekretariatu Misyjnego jest rok 2018, gdyż na zaproszenie kard. Philippe Nakellentuba Ouédraogo, w Sanktuarium Miłosierdzia Bożego rozpoczęliśmy nowe misje w Burkina Faso.
Nie ulega wątpliwości, iż Pallotyński Sekretariat Misyjny nie mógłby prowadzić tak szerokiej działalności, gdyby nie pomoc duchowa i materialna wielu ludzi dobrej woli. W duchu wdzięczności za trud współpracy misyjnej Pallotyński Sekretariat Misyjny otacza nieustanną modlitwą wszystkich swoich współpracowników.